Первые шаги по созданию системы дополнительного образования в России восходят к усилиям прогрессивных русских педагогов XIX века по развитию уникальных отечественных форм внешкольной работы (внешкольного воспитания) в виде кружков, клубов, мастерских, дневных приютов для детей, летних оздоровительных лагерей-колоний и т.д. Однако это были лишь единичные примеры, ставившие перед собой различные цели.

К началу ХХ века организационным развитием внешкольных форм работы занимались такие выдающиеся деятели и педагоги, как С.Т. Шацкий, А.У. Зеленко, К.А. Фортунатов, П.Ф. Лесгафт, К.Н. Вентцель.

На государственном уровне решение о развитии внешкольного образования было принято в ноябре 1917 года, когда в Народном комиссариате просвещения РСФСР был создан отдел внешкольного образования. Внешкольное образование было включено в общую систему народного просвещения.

В 1918 году создано первое государственное внешкольное учреждение Станция юных любителей природы (Москва, Сокольники).

Организация Станции юных любителей природы началась в первых числах мая 1918 года, а 15 июня ее работниками проведена экскурсия. Это число стало официальной датой открытия первого внешкольного учреждения для детей — Биологической станции юных любителей природы Сокольнического районного Совета рабочих депутатов, преобразованной в 1922 году в Центральную биологическую станцию юных натуралистов им. К.А. Тимирязева (БЮН) Народного Комиссариата просвещения РСФСР.

 Таким образом, история системы дополнительного образования в России фактически начинается с 1918 года. 

В июне 1919 года был проведён I Всероссийский съезд по внешкольному образованию.

В 1923 году Е.Н. Медынский издал «Энциклопедию внешкольного образования».

К 1940 году в СССР насчитывалось 1846 внешкольных учреждений, находящихся в ведении министерства просвещения, культуры, путей сообщения, речного и морского флота, профсоюзов, Осавиахима, добровольных спортивных обществ и других организаций и ведомств.

В послевоенное время восстановление и развитие системы внешкольного воспитания шло бурными темпами. Внешкольные учреждения принимались на бюджет органов народного образования, для них строились помещения, готовились профессиональные кадры.

Быстро росла численность Домов и Дворцов пионеров, Станций юных туристов и техников, технических кружков и клубов, детско-юношеских спортивных школ. Появляются детские театры, ансамбли, активизируется работа клубов по месту жительства. Особое развитие получили различные направления массовой работы: всесоюзные недели, ярмарки, смотры, конкурсы, праздники, акции.

Получила свое развитие также система деятельности пионерских лагерей и детских здравниц как оздоровительно-воспитательных внешкольных учреждений

Многие звезды кино, искусства, спорта, науки и техники стали воспитанниками системы внешкольного воспитания: чемпионы мира по шахматам Анатолий Карпов, Борис Спасский, актёр Сергей Никоненко, режиссёр Ролан Быков, руководитель Росспорта Вячеслав Фетисов и многие другие известные в России и за рубежом люди.

После 1991 года система внешкольного воспитания вместе со всей страной пережила драматические изменения, ставя перед собой дальнейшие задачи по развитию и совершенствованию. В соответствии с Законом РФ «Об образовании» с 1992 года внешкольные учреждения стали именоваться учреждениями дополнительного образования детей.

В настоящее время в инфраструктуру системы дополнительного образования детей входит более 16 тыс. учреждений, в которых обучается более 10 млн. российских детей в возрасте от 6 до 18 лет.